Fe'i ganed yn Ninas Mecsico ym 1770. Mae'n cydymdeimlo'n agored â'r mudiad gwrthryfelgar am anghyfiawnderau'r llywodraeth is-reolaidd.
Oherwydd ei syniadau, cymerwyd ef yn garcharor, ond llwyddodd i ddianc o'r carchar a chwrdd â Morelos yn Izúcar, Puebla, ym mis Rhagfyr 1811. Dangosodd wybodaeth ddeallus ar unwaith ar gyfer materion y milisia a dewrder personol cryf. Mawrth i Taxco a chymryd rhan yn safle Cuautla. Ar orchmynion Morelos, mae'n torri'r gwarchae i gael bwyd i'r milwyr ond mae'n cael ei orfodi gan y brenhinwyr i encilio i Tlayacac. Mae'n dychwelyd i Izúcar gyda'r pwrpas o ad-drefnu'r milwyr. Yn cymryd rhan yn y gwaith o gymryd Oaxaca ac yn gorymdeithio ar Tonalá gan drechu'r brenhinwyr (Ebrill 1813).
Fe'i derbynnir gydag anrhydeddau mawr yn Oaxaca a'i ddyrchafu'n Is-gapten Cyffredinol. Ymroddodd i ddisgyblu'r milwyr gwrthryfelgar a gweithgynhyrchu powdwr gwn, gan fentro i'r Mixteca yn ddiweddarach gan achosi anafusion trwm ymhlith y brenhinwyr. Galwodd Morelos arno i gymryd Valladolid, ymgyrch lle cafodd ei drechu gan Iturbide a Llano. Cafodd ei saethu ym mhrif sgwâr Valladolid ym mis Chwefror 1814. Yn ddiweddarach dyfarnwyd iddo'r teitl anrhydeddus Benemérito de las Patria.
